年度	1989
全部作者	呂宗熙(2016年退休）,Liu, T. S. and Tsay, S. Y.
論文名稱	”Singularity of Robotic Kinematics: A Differential Motion Approach,”
期刊名稱	Mechanism and Machine Theory
卷數	25
期數	4
頁碼	439-448
語言	英文
所屬計畫案	NSC-77-0611-E-0090-04R-